令1 + G（S）= 0，得到特征方程D（S）= S（τS+1）（2S +1）+ K（S +1）=2τS^ 3 +（2 +τ）S ^ 2 +（k +1）的S + K表
劳斯判据：。
^ 32τK + 1
s ^ 2的2 +τ1
秒（2K +Kτ+2）/（1 +τ）
s ^ 0 K 在第一列中的所有需求大于0，同时不平等有：K> 0，τ> - 2O...
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