A、相互压紧的粗糙物体要有相对运动的趋势才有摩擦力，故A错误
B、滑动摩擦力大小跟压力成正比，而静摩擦力与压力不一定成正比．故B正确．
C、静止的物体可以收到滑动摩擦力也可以受到静摩擦力．故C错误．
D、摩擦力方向与相对运动或相对运动趋势方向相反，不一定与物体的运动方向相同，可以与物体运动方向相同．故D错误．
故选B
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