先弄明白：
1、惯性积：Ixy=∫（xy）dm, Iyz=∫（xy）dm,Izx=∫（zx）dm.
2、惯性主轴坐标系：使Ixy= Iyz= Izx=0的坐标系.
再回答你的第一个问题：
ADAMS中构件的质心坐标系,就是是该构件的惯性主轴坐标系.
刚体的质量对称轴或垂直于质量对称面的任意轴为惯性主轴,因此与全局坐标系不平行.
任何刚体都至少存在一个惯性主轴坐标系.
回答你的第二个问题：
ADAMS中构件的转动惯量就是相对惯性主轴的转动惯量.
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