我粗略算了一下,好想是arccos(cosa*cosb).算法是这样的.首先设最初三个轴的单位矢为i,j,k转过后a变为i1,j1,k1.再转过b后变为i2,j2,k2.这样,容易得到,转过a后k1=cosa*k-sina*i
j1=j.转过b后k2=cosb*k1+sinb*j1.最后,要算的两个平面的夹角其实就是他们法向的夹角.把k与k2点乘一下,再除他们的模就行了.
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