解题思路：根据等腰梯形，正方形矩形，菱形，平行四边形的性质对各图形分析判断即可得解．
①等腰梯形对角线一定相等，
②正方形对角线一定相等，
③矩形对角线一定相等，
④菱形对角线不一定相等，
⑤平行四边形对角线不一定相等，
综上所述，对角线一定相等有①②③．
故答案为：①②③．
点评：
本题考点： 等腰梯形的性质；平行四边形的性质；菱形的性质；矩形的性质；正方形的性质．
考点点评： 本题考查了等腰梯形的性质，熟练掌握平行四边形，矩形，菱形，正方形的对角线的性质是解题的关键．
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