解题思路：摩擦力的概念是：两个互相接触的物体，当它们做相对运动时，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力，这种力就叫摩擦力．可将摩擦力分为滑动摩擦力和静摩擦力，摩擦力与相对运动或相对运动趋势方向相反，并有摩擦力一定有弹力，而有弹力不一定有摩擦力．
A、一个物体静止在另一个物体的表面上，它们之间不一定存在摩擦力，必须满足摩擦力产生的条件：有弹力，接触面粗糙且相对运动或相对运动趋势；故A错误；
B、滑动摩擦力可能与物体的运动方向相反，也可能与物体的运动的方向相同；故B错误；
C、两物体间如果有了弹力，就不一定有摩擦力，而有摩擦力一定有弹力，故C错误，D正确；
故选：D
点评：
本题考点： 滑动摩擦力．
考点点评： 本题考查了摩擦力种类和方向，抓住产生滑动摩擦力产生的条件，以及摩擦力的效果--阻碍物体的相对运动．
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