这个句子对的
which引导的是一个非限定性定语从句,它的先行词是前面的to go for a row with them in the afternoon.
非限定性定语从句的先行词可以不一定是一个单一的名词,它可以是前面的整个句子,也可以是前面句子的一部分.
整句话的意思是：
他的孩子们要求他下午和他们一起去划船,这是他答应过的.
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