（4）密度；（5）大气压；（6）连通器
分析：1、根据饮料瓶上所标的容积，利用密度公式m=ρV可求饮料的质量；
2、用吸管吸饮料，饮料在大气压的作用下被压到嘴里；
3、用液位计观察锅炉内水位的高度，是应用了连通器的原理．
根据饮料瓶上所标的容积，估算饮料的质量利用的是密度的知识；
用吸管吸饮料利用的是大气压的知识；
用液位计观察锅炉内水位的高度，是应用了连通器的知识．
故答案为：密度；大气压；连通器．
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