公式：∫ 1/(x² + a²) = (1/a)arctan(x/a) + C
∫ 1/(kv² + mg) dv
= ∫ 1/[k(v² + mg/k)] dv
= (1/k)∫ 1/[v² + (√(mg/k))²] dv
= (1/k)(1/√((mg)/k))arctan[v/√((mg)/k)] + C
= (1/k)√(k/mg)arctan(v · √k/√mg) + C
= [1/√(kmg)]arctan[(v√k)/√(mg)] + C
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