闭环系统的特征方程为：q(s)=s³+4s²+6s+4
单位阶跃输入引起的稳态误差为0,意味着开环传递函数G(s)至少包含一个积分环节1/s.可以排除G(s)包含两个积分环节1/s² 的可能.因为此时G(s) 的分母为s²(s+4).双积分加滞后,一般说来是稳定性极差的系统.应尽可能避免.
所以,闭环系统传递函数 T(s)=G(s)/[1+G(s)]
开环传递函数为 G(s)=4/s(s²+4s+6)
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