xx'+yy'+zz'可以由前面的推导过来.
|a|=√（x^2+y^2+z^2）
|b|=√（x'^2+y'^2+z'^2）
|c|=√（(x-x')^2+(y-y')^2+(z-z')^2）
cosθ=|a|^2+|b|^2-|c|^2/(2*|a||b|)
代入计算化简即可.
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