如何用MATLAB命令来求解如下问题（函数求导问题）
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syms x1 t
A1=[cos(theta1) -sin(theta1);sin(theta1) cos(theta1)]
u10=[x1 0]
uf1=[0 v1]
r1=(u10+uf1)*A1
v1=sym('v1(t)')
theta1=sym('theta1(t)')
diff(r1,t)
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