超声波探测的距离是垂直方向的还是在发射角内的任一个距离,有没有探测距离为6米,而只探测探头法线方向的
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如果仅是测距用,在进距离时,超声波检测的是一个角度范围,例如15度、30度;在远距离时,检测的基本是法线方向,检测面直径可能只有几厘米(如果此时检测强反射的材料,范围还能扩大一些).

通常6米的距离,检测的超声波频率在25KHz~40KHz之间,精度可以达到3厘米左右,如果这个精度可以接受,我觉得你可先不必考虑斜面的影响,因为在此距离的检测面已经很小了(也就是上面说的直径几厘米).