解题思路：根据二力平衡的条件进行分析，即大小相等，方向相反，作用在一条直线上，作用在一个物体上．
A、有质量就有重力，所以静止时需要重力的平衡力作用，故A选项错误．
B、树枝受到的作用力和金丝猴受到的重力，作用在两个物体上，所以不是一对平衡力，故B选项错误；
C、金丝猴对树枝的作用力和树枝对金丝猴的作用力是一对相互作用力，所以C选项错误；
D、树枝对金丝猴的作用力和金丝猴所受的重力符合二力平衡的条件，所以是一对平衡力，故D选项正确；
故选D．
点评：
本题考点： 平衡状态的判断．
考点点评： 此题主要考查了平衡力和相互作用力的辨别．一定要掌握这两种力的区别：看是否作用在同一物体上．同时要掌握平衡状态：静止状态或匀速直线运动状态．处于平衡状态的物体受力平衡．
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