微分时间和积分时间你说他是常数这是可以的，但它在具体的PID控制中也是有它自己的物理意义，像积分时间，它能够表征积分的快慢。积分时间大的PID，积分效应慢，积分时间小的PID，积分效应快。
另外，积分时间和微分时间都是在纯积分或者微分环节中定义的，对于纯积分环节，传递函数=1/Ts
对应于时域中是 r(t)=t/T，也就是说，需要T秒，才能使r(t)=1。
所以积分时间的大小直接了控制器的快速性。
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