注意x对t求导就得到V,V对t求导就得到a,
而φ对t 求导就得到w,w对t求导就得到ε
现在
xB=xA+Lcosφ
对t 求导得到
VBx=VAx+L*(cosφ)'
而
(cosφ)'= -sinφ *φ'= -w *sinφ
所以
VBx=VAx -Lw *sinφ
再对t求导就得到
aBx=aAx -Lw *cosφ *φ' -Lε *sinφ
=aAx -Lw *cosφ *φ' -Lε *sinφ
=aAx -Lw *cosφ *φ' -Lε *sinφ
=aAx -Lw² *cosφ -Lε *sinφ
同理,
yB=yA+Lsinφ
对t 求导得到
VBy=VAy+L*(sinφ)'
=VAy+L* cosφ *φ'
=VAy+Lw* cosφ
再求导得到
aBy=aAy -Lw² *sinsφ +Lε *cosφ
那么就得到了你要的答案
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