机械原理 自由度计算1计算机构自由度2指出复合铰链 虚约束 局部自由度3如果该机构有确定的运动 原动件数应为多少
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去除滚子
F=3*9-2*12-1*2=1
原动件1个
复合铰链点E,C,G
局部自由度：H点
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