自动控制原理 由图求传递函数（误差传递函数）
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c(s)/R(s)=(k1s+1)*G/(1+G)；
E=R-C=R-(k1s+1)*G/(1+G)*R=R[1-(k1s+1)*G/(1+G)]
E/R=1-(k1s+1)*G/(1+G)
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