旋转变换公式是什么
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旋转坐标变换：定义：若二坐标系{O；i,j}和{O′；i′,j′}满足O≡O′,另∠（i,j′）=θ 则坐标系{O′；i′,j′}可看成是由坐标系{O；i,j}绕O旋转θ角得到的,称由{O；i,j}到{O′；i′,j′}的变换为旋转坐标变换.旋转变换公式 由于∠（i,i′）=0,∴∠（i,j′）=+θ ∴i′=cosθi+sinθj,j′=cos（+θ）i+sin（+θ）j=-sinθi+cosθj ∴xi+yj===x′i′+y′j′=x′（cosθi+sinθj）+y′（-sinθi+cosθj） =（x′cosθ-y′sinθ）i+（x′sinθ+y′cosθ）j 即 用x,y表示x′,y′,有 参考资料：http://210.45.128.2/~jpkc/jiexijh/jiaocheng/kc56.doc 空间点绕任意轴旋转变换公式 P点绕A向量旋转θ角后得到P'：P' = Pcosθ + (A × P)sinθ + A(A·P)(1 - cosθ) 注意：视口为向量指向的位置,就是向量指向你,θ为逆时针旋转的角.A× P = (Ay*Pz - Az*Py,Az*Px - Ax*Pz,Ax*Py - Ay*Px) 注意：A必须是单位向量 转自：http://blog.csdn.net/antimatterworld/archive/2008/10/20/3111309.aspx
