A、滑动摩擦力总是跟接触面相切，并且跟物体与相对运动方向相反，所以A错误；
B、滑动摩擦力的大小可以用公式 F=μF N来计算；静摩擦力的大小随外力的变化而变化，可以用平衡条件或牛顿运动定律来求解；故B错误；
C、滑动摩擦力要阻碍物体间的相对滑动，故C错误；
D、滑动摩擦力总是跟接触面相切，并且跟物体的相对运动方向相反，故D正确；
故选D．
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