在接触contact里面设置,将该刚体作为一个接触体contact body,类型为刚体rigid,然后控制其运动——可以选择速度velocity控制方式,给定平动速度,旋转轴及转动速度,假如不是恒定值,配合表格table实现.
具体的请参考我的一篇日志,百度搜索
MARC2010中刚体运动（平动、转动）的实现（VELOCITY、POSITION、LOAD）
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