句意是：当时我是想和Penny建立朋友关系,以致将来的某一天能和她发生关系（sex）.
前面的过去进行时是说 说话者当时是这么想的,应该没什么问题.
而后面that那一句的might have 是一个虚拟语气
might do sth 是虚拟语气的一种,类似的还有should/could/would do sth
意思是现在还没发生,只是自己的一种预测和希望,所以要用【虚拟语气】
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