T1=-k(θ2+θ20)表示第2个关节在准静力学假设下的平衡关系
其中θ20(包括下面的θ30)是关节的自然伸展角(自己的定义),应该是在自然伸展(不用力)状态下,指节间不会保持0夹角,而是有自然的弯曲夹角,应该计入这个自然弯曲状态的夹角.比如人要把手指伸直,是要用力气的.
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