比例调节依据“偏差的大小”来动作,它的输出与输入偏差的大小成比例.比例调节及时有力,但有余差.在系统中起着稳定被调参数的作用；
积分调节依据“偏差是否存在”来动作,它的输出与偏差对时间的积分成比例,只有当余差消失时,积分才会停止,其作用是消除余差；
微分调节依据“偏差变化速度”来动作,它的输出与输入偏差变化的速度成比例,其效果是阻止被调参数的一切变化,有超前调节的作用,对滞后大的对象有很好的效果.
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