had known.
原因简析：
①时态搭配原则：
主句用过去时态,从句只能用过去的某种时态形式（表示客观事实和真理例外,用一般现在时态）.
② 句子意思和 动作间的先后关系：
句子意思：
我当时问受害人他是否在此前认识抢劫者.
按照句子意思,【认识】这一动作应该是发生在我【问（asked一般过去时态）】受害人之前,因此,应该是【过去之过去】,所以使用过去完成时态.
祝你开心如意!
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