解题思路：不同物理量的估算，有的需要凭借生活经验，有的需要简单的计算，有的要进行单位的换算，最后判断最符合实际的是哪一个．
A、学生课桌的高度约0.8m左右，故A错误；
B、一支新铅笔的长度约20cm，故B正确；
C、一个初中生书包的质量约5kg，故C错误；
D、一本物理课本的质量约0.5kg，故D错误．
故选 B．
点评：
本题考点： 长度的估测；质量的估测．
考点点评： 物理学中，对各种物理量的估算能力，也是我们应该加强锻炼的重要能力之一，这种能力的提高，对我们的生活同样具有很大的现实意义．
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