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syms d
a=asin(0.02*d+0.17)-0.16;
q=8*sin(a)+(d+8-8*cos(a))*tan(0.16+2*a);
b=acos(q/2+0.015/q);
M=b/3.14+1/q^2-asin(10*q*sin(b))* 0.0032/ q^2- 0.0637*sin(b)/q
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