角动量守恒：
(mR^3+J)w=Jw'
解得：w'=(mR^3+J)w/J
角速度变化：△w=w'-w=mR^3w/J
动能变化即是角动能的变化：
△E=(mR^3+J)w^2/2-J((mR^3+J)w/J)^2/2
=(mR^3+J)w^2/2-(mR^3+J)^2w^2/2J
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